Pierwsza wzmianka o mieście pojawiła się w 1050 r. jako "nuorenberc" (skaliska góra) w dokumencie cesarza Henryka III. Istotną role dla Rzeszy sprawował ówczesny zamek, dzięki któremu rozwinęło się miasto. Szybko otrzymało one liczne przywileje handlowe. Dzięki Wielkiej Karcie Swobód nadanej w 1219 r. przez Fryderyka II miasto stało się wolnym miastem Rzeszy. Ówczesna Norymbergia była, wraz z Augsburgiem, jednym z dwóch największych centrów handlowych z Rzymu do północnej Europy. Do 1427 r. Norymberga była rządzona przez Grafów, aż do Fryderyka VI, który sprzedał swój urząd "Radzie Miasta".